Segundo filho de Salvador Gonçalves. Cavaleiro fidalgo, foi mordomo da Casa Real, com grande intimidade com D. Afonso Henriques, representando-o em actos públicos, sobretudo desde que o rei ficou debilitado fisicamente. Exerceu funções na magistratura de Coimbra, inserido num colégio de quarto juízes. Desempenhou as funções de “dapifer regis”, entre os anos de 1179 e 1185. Após a morte do rei, neste último ano, Pedro de Goes continuará a representar a Coroa em vários actos diplomáticos. Casou, com idade avançada, com Maria Nunes, sua sobrinha, filha de seu irmão mais novo, Nuno de Espozade. Entre outros bens, repartidos por Santarém, Coimbra e Góis, herdou de seu pai a Quinta da Farinha Podre, no actual concelho de Arganil, que ia ser origem à linhagem Farinha. Morreu em 14 de Janeiro de 1243, sendo sepultado no Mosteiro de Santa Cruz, em Coimbra.